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　　早期视频中，擎天柱旁边有根缆绳，据特斯拉机器人团队解释，这是预防意外跌倒的安全措施，并非实际支撑。毕竟是初期成果，稳定性能，快速迭代是关键

　　后续更新的视频里，Optimus就没有缆绳了，动作是实时速度、无任何CGI特效，完全是模拟训练后零样本迁移到现实的结果

　　这次的核心看点，是擎天柱机器人完全通过强化学习（RL）在模拟环境中训练，并成功实现了到真实世界的“零样本迁移”（Zero-shot transfer）

　　啥是“零样本迁移”？简单说，就像机器人先在虚拟世界（比如一个高级视频游戏）里把一套复杂动作，比如跳舞、行走，练得滚瓜烂熟，然后直接拉到现实世界，第一次就能成功复现，中间无需针对现实环境进行额外调整或训练。你可以想象成一个学生在模拟器上把车练好了，一上真车就能直接开上路（当然，现实驾考没这么简单哈）

　　大幅改进了模拟器中的机器人模型，运用了领域随机化（domain randomization）等技术，增强模型对现实环境变化的适应性。这些优化不仅为了“炫技”，更会直接应用于提升机器人行走稳健性、全身敏捷控制等实用场景，同时，团队也从硬件层面吸取了经验，并对电源配置进行了调优

　　模拟与现实的差距（sim-to-real gap）始终是难题。现实世界的光照变化、物体颜色差异、未曾遇见的地面材质等，都可能让在模拟器里“全能”的机器人到了现实就“水土不服”